Каменный кремль был возведен во времена правления князя Московского Василия III в. 1528 — 1531 гг . для защиты Москвы от нашествия крымских татар. Он прослужил оборонительной крепостью полтора века и за это время ни разу не был покорен врагами.
Зарайский кремль сооружен по канонам итальянской замковой архитектуры и предназначен для ведения боя с использованием артиллерии.

Ансамбль кремля занимает площадь 25 тысяч квадратных метров. Его центральный памятник – белокаменный Никольский собор, возведенный при Иване Грозном. Здесь хранится чудотворная икона Николы Зарайского. 

Также в исторический комплекс входит Иоанно-Предтеченский собор и здание бывших Присутственных мест (духовного училища), где располагаются экспозиции музея. Там хранятся обширные коллекции живописи, скульптуры, графики, декоративно-прикладного искусства России и зарубежных стран. Представлены работы Репина, Пименова, Молинари. 

В археологическом зале музея вы найдете уникальные экспонаты: череп носорога и статуэтка бизона возрастом 23 тысяч лет, которую нашли при раскопках под стенами кремля.

Зарайский кремль является объектом культурного наследия федерального значения. С 2014 года ведется комплексная реставрация стен и башен кремля.