Музей создан 20 апреля 1920 года на основе художественных ценностей Троице-Сергиевой Лавры. В дальнейшем фонд музея стал пополняться коллекциями местного краеведческого музея, а также московского Музея народных художественных ремесел. Экспозиция музея хранит уникальные памятники культуры с XIV в. , среди которых иконы, средневековые рукописи и старопечатные книги, памятники лицевого и орнаментального шитья, золотого и серебряного дела, произведения живописи, графики, народного и современного декоративно-прикладного искусства. Выставки и экспозиции размещаются в 4-х зданиях в центре города: 

— Ризница (на территории Троице-Сергиевой Лавры);

— Музейный комплекс «Конный двор» — ул. 1-й Ударной Армии, 2а (русское народное и декоративно-прикладное искусство, археология, история);

— Краеведческий отдел — Овражный пер, д. 9а;

— Главный корпус — пр. Красной Армии, д. 144 (выставочные залы).

Музей часто называют "Эрмитажем русской культуры".